力のモーメントの公式は何ですか? トルクの計算方法

パワーの瞬間力の作用面の任意の中心に対する力の係数と肩の積を呼びます。

ショルダー- 中心 O から力の作用線までの最短距離ですが、力の作用点までの距離ではありません。 フォーススライディングベクトル。

モーメントサイン:

時計回り - マイナス、反時計回り - プラス。

力のモーメントはベクトルとして表現できます。 ギムレットの法則によれば、これは平面に対して垂直です。

複数の力または力のシステムが平面内に位置する場合、それらのモーメントの代数和は次のようになります。 主なポイント力のシステム。

軸の周りの力のモーメントを考えて、Z 軸の周りの力のモーメントを計算してみましょう。

F を XY に投影してみましょう。

F xy =F コスα= 腹筋

m 0 (F xy)=m z (F)、つまり、m z =F xy * h=F コスα* h

軸に対する力のモーメントは、軸と平面の交点で取られた、軸に垂直な平面への投影のモーメントに等しくなります。

力が軸に平行または軸と交差する場合、m z (F)=0

力のモーメントをベクトル表現で表現する

r a を点 A に引きます。OA x F を考えます。

これは 3 番目のベクトル m o です。 平面に垂直な。 外積の大きさは、影付きの三角形の面積の 2 倍を使用して計算できます。

座標軸に対する力の解析表現。

単位ベクトル i、j、k を持つ Y 軸と Z、X 軸が点 O に関連付けられていると仮定します。

r x =X * Fx ; r y =Y * F y ; r z =Z * F y を得る: m o (F)=x =

行列式を展開して次を取得しましょう。

m x =YF z - ZF y

m y =ZF x - XF z

m z =XF y - YF x

これらの公式により、軸上のベクトル モーメントの投影とベクトル モーメント自体の計算が可能になります。

結果の瞬間に関するバリニョンの定理

力の系に合力がある場合、任意の中心に対するそのモーメントは、この点に対するすべての力のモーメントの代数和に等しくなります。

Q= -R を適用すると、システム (Q,F 1 ... F n) は均等にバランスが取れます。

任意の中心の周りのモーメントの合計はゼロに等しくなります。

平面力系の解析的平衡条件

これは平面的な力のシステムであり、その作用線は同じ平面上にあります。

問題の計算の目的 このタイプの- 対外関係の反応の決定。 これを行うには、平面力系の基本方程式が使用されます。

2 つまたは 3 つのモーメント方程式を使用できます。

例

X 軸と Y 軸上のすべての力の合計の方程式を作成してみましょう。

これは肩による力の積に等しい。

力のモーメントは次の式を使用して計算されます。

どこ F- 力、 私- 強さの肩。

力の肩- これは、力の作用線から体の回転軸までの最短距離です。 以下の図は、軸の周りを回転できる剛体を示しています。 この体の回転軸は図の平面に垂直で、文字 O として指定される点を通過します。 フィートここが距離です 私、回転軸から力の作用線まで。 このように定義されています。 まず力の作用線を引き、物体の回転軸が通る点Oから力の作用線に垂線を下げます。 この垂線の長さが、与えられた力の腕となることがわかります。

力のモーメントは、力の回転作用を特徴づけます。 このアクションは、強さとてこの力の両方に依存します。 アームが大きいほど、望ましい結果、つまり同じ力のモーメントを得るために、より少ない力を加える必要があります (上の図を参照)。 そのため、ハンドルを握るよりも、ヒンジの近くを押してドアを開ける方がはるかに難しく、ナットを緩めるのは短いレンチを使用するよりも長いレンチを使用する方がはるかに簡単です。

力のモーメントの SI 単位は、1 N の力のモーメントとみなされ、その腕は 1 m - ニュートン メートル (N m) に等しくなります。

瞬間の法則。

固定軸の周りを回転できる剛体は、力のモーメントが次の場合に平衡状態になります。 M1時計回りに回転させると力のモーメントに等しい M 2 、反時計回りに回転します。

モーメントの法則は、1687 年にフランスの科学者 P. バリニョンによって定式化された力学の定理の 1 つの結果です。

いくつかの勢力。

物体が同じ直線上にない 2 つの等しく逆向きの力によって作用される場合、そのような物体は平衡状態にありません。これは、どの軸に対してもこれらの力の結果生じるモーメントがゼロに等しくないためです。両方の力には同じ方向のモーメントがあります。 物体に同時に作用するこのような 2 つの力を次のように呼びます。 いくつかの力。 ボディが軸に固定されている場合、一対の力の作用により回転します。 フリー ボディにいくつかの力が加えられると、フリー ボディはその軸の周りを回転します。 体の重心を通過する図 b.

力のペアのモーメントは、そのペアの平面に垂直な軸の周りで同じです。 合計モーメント Mペアは常にいずれか 1 つの力の積と等しくなります F遠くへ 私力の間、と呼ばれる 夫婦の肩、どのセグメントであっても 私、ペアの肩の軸の位置を共有します。

いくつかの力のモーメントは、その合成がゼロになると、互いに平行なすべての軸に対して同じになります。したがって、物体に対するこれらすべての力の作用は、同じ力を持つ 1 対の力の作用に置き換えることができます。一瞬。

物理学では、平衡状態にある回転体やシステムの問題は、「力のモーメント」の概念を使用して検討されます。 この記事では、トルクの公式と、それを使用してこの種の問題を解決する方法について説明します。

物理学で

冒頭で述べたように、この記事では、軸または点の周りを回転できるシステムについて説明します。 以下の図に示すようなモデルの例を考えてみましょう。

灰色のレバーが回転軸に固定されていることがわかります。 レバーの端には、力を受ける何らかの質量の黒い立方体があります (赤い矢印)。 この力の結果、レバーがその軸を中心に反時計回りに回転することは直感的に明らかです。

力のモーメントは物理学における次の量に等しい。 ベクトル積回転軸と力の作用点を結ぶ半径（図の緑のベクトル）と外力そのもの。 つまり、軸に対する力は次のように記述されます。

この積の結果はベクトル M￣ になります。 その方向は乗数ベクトル、つまり r￣ と F￣ の知識に基づいて決定されます。 外積の定義によれば、Mʼ は平面に垂直でなければなりません。 ベクトルによって形成される r￣ と F￣ であり、規則に従って方向付けられます。 右手(右手の 4 本の指が最初の乗算ベクトルに沿って 2 番目のベクトルの終わりに向かって配置された場合、上向きに配置された指は 親指は、目的のベクトルがどこに向けられているかを示します)。 この図では、ベクトル M￣ ( 青い矢印).

表記 M のスカラー形式

前の段落の図では、力 (赤い矢印) がレバーに 90 度の角度で作用します。 一般に、どの角度でも適用できます。 以下の画像を考えてみましょう。

ここで、力 F がすでにレバー L に特定の角度 Φ で作用していることがわかります。 このシステムの場合、スカラー形式の点 (矢印で示す) に対する力のモーメントの式は次の形式になります。

M = L * F * sin(Φ)

この式から、力 F の作用方向が L に対して 90° の角度に近づくほど、力のモーメント M が大きくなることがわかります。逆に、F が L に沿って作用する場合、sin(0 ) = 0 であり、力はモーメントを作成しません (M = 0)。

力のモーメントをスカラー形式で考える場合、「力のてこ」という概念がよく使用されます。 この量は、軸 (回転点) とベクトル F の間の距離を表します。この定義を上の図に適用すると、d = L * sin(Φ) が力のてこであると言えます (式から等式が得られます)。三角関数「sine」の定義）。 力のてこを使用すると、モーメント M の公式は次のように書き換えることができます。

量 M の物理的意味

考慮された 物理量システムに回転効果を及ぼす外力 F の能力を決定します。 物体を回転運動させるには、特定のモーメント M を与える必要があります。

このプロセスの顕著な例は、部屋のドアの開閉です。 人はハンドルを握り、力を加えてヒンジを中心にドアを回転させます。 誰もがこれを行うことができます。 ドアのヒンジ付近を動かしてドアを開けようとすると、ドアを動かすのにかなりの労力が必要になります。

別の例は、レンチを使用してナットを緩めることです。 このキーが短いほど、タスクを完了するのが難しくなります。

これらの特徴は、前の段落で与えられた肩を通る力のモーメントの公式によって実証されます。 M が定数値とみなされる場合、所定の力のモーメントを作成するには、d が小さいほど、より大きな F を適用する必要があります。

システム内のいくつかの作用力

上では、回転可能なシステムに 1 つの力 F だけが作用する場合について説明しましたが、そのような力が複数ある場合はどうすればよいでしょうか? 実際、さまざまな性質の力 (重力、電気、摩擦、機械など) がシステムに作用する可能性があるため、この状況はより頻繁に発生します。 これらすべての場合において、結果として生じる力のモーメント M は、すべてのモーメントのベクトル和 M i を使用して取得できます。

M￣ = ∑ i (M i ￣)、ここで i は力 F i の数です。

モーメントの加法性の性質から重要な結論が得られます。これは、17 世紀後半から 18 世紀初頭の数学者ピエール バリニョンにちなんで名付けられたバリニョンの定理と呼ばれます。 「検討中のシステムに影響を与えるすべての力のモーメントの合計は、1 つの力のモーメントとして表すことができます。このモーメントは、他の力の合計と等しく、特定の点に適用されます。」 数学的には、定理は次のように書くことができます。

∑ i (M i ￣) = M￣ = d * ∑ i (F i ￣)

この重要な定理は、物体の回転とバランスに関する問題を解決するために実際によく使用されます。

一瞬の力が効くのでしょうか？

与えられた式をスカラーまたはベクトル形式で分析すると、量 M がある種の仕事であるという結論に達することができます。 実際、その次元は N*m であり、SI ではジュール (J) に対応します。 実際、力のモーメントは仕事ではなく、仕事をすることができる量にすぎません。 これを実現するには、システム内の円運動と長期的な作用 M が必要です。したがって、力のモーメントの仕事の公式は次の形式で記述されます。

この式では、θ は力 M のモーメントによって回転が行われた角度です。その結果、仕事の単位は N*m*rad または J*rad と書くことができます。 たとえば、値 60 J*rad は、1 ラジアン (円の約 1/3) 回転するときに、モーメント M を生み出す力 F が 60 ジュールの仕事をしたことを示します。 この公式は、次に示すように、摩擦力が作用する系の問題を解くときによく使用されます。

力のモーメントと力積のモーメント

これまでに示したように、システムに対するモーメント M の作用により、システム内に回転運動が現れます。 後者は「角運動量」と呼ばれる量によって特徴付けられます。 次の式を使用して計算できます。

ここで、I は慣性モーメント (回転中に物体の直線運動中の質量と同じ役割を果たす量)、ω は角速度であり、式 ω = v/r によって線形速度に関連付けられます。

両方のモーメント (運動量と力) は、次の式で相互に関係付けられます。

M = I * α、ここで、α = dω / dt - 角加速度。

力のモーメントの働きを伴う問題を解くために重要な別の公式を提示しましょう。 この公式を使用すると、回転体の運動エネルギーを計算できます。 次のようになります。

多体平衡

最初の問題は、いくつかの力が作用するシステムの平衡に関連しています。 以下の図は、3 つの力を受けるシステムを示しています。 このレバーから物体をどのくらいの質量で吊り下げる必要があるか、またこのシステムが平衡状態になるためにはどの時点で吊り下げる必要があるかを計算する必要があります。

問題の状況から、それを解決するにはバリニョンの定理を使用する必要があることがわかります。 レバーから吊り下げられるべき物体の重量は次と等しいため、問題の最初の部分はすぐに答えることができます。

P = F 1 - F 2 + F 3 = 20 - 10 + 25 = 35 N

ここでの符号は、レバーを反時計回りに回転させる力によって負のトルクが発生するという事実を考慮して選択されています。

このおもりを吊り下げる点 d の位置は、次の式で計算されます。

M 1 - M 2 + M 3 = d * P = 7 * 20 - 5 * 10 + 3 * 25 = d * 35 => d = 165/35 = 4.714 m

重力モーメントの公式を使用して、3 つの力によって生成される M の等価値を計算したことに注意してください。 システムが平衡状態にあるためには、レバーの反対側の軸から 4.714 m の点に 35 N の重さの物体を吊るす必要があります。

ディスクの移動の問題

次の問題の解決策は、摩擦力のモーメントと回転体の運動エネルギーの公式の使用に基づいています。 問題: 半径 r = 0.3 メートルの円盤があり、速度 ω = 1 rad/s で回転するとします。 転がり摩擦係数μ＝0.001の場合に、どのくらいの距離を表面に沿って移動できるかを計算する必要があります。

この問題は、エネルギー保存の法則を使用すると最も簡単に解決できます。 円盤の初期運動エネルギーがわかります。 転がり始めると、このエネルギーはすべて、摩擦の作用により表面を加熱するために費やされます。 両方の量を等しくすると、次の式が得られます。

I * ω 2 /2 = μ * N/r * r * θ

式の最初の部分は、 運動エネルギーディスク。 2 番目の部分は、ディスクのエッジにかかる摩擦力モーメント F = μ * N/r (M=F * r) の仕事です。

N = m * g および I = 1/2m * r 2 を考慮して、θ を計算します。

θ = m * r 2 * ω 2 /(4 * μ * m * g) = r 2 * ω 2 /(4 * μ *g) = 0.3 2 * 1 2 /(4 * 0.001 * 9.81 ) = 2.29358 rad

2pi ラジアンは 2pi * r の長さに対応するため、ディスクが移動するのに必要な距離は次のようになります。

s = θ * r = 2.29358 * 0.3 = 0.688 m または約 69 cm

ディスクの質量はこの結果にまったく影響を与えないことに注意してください。

回転運動は機械運動の一種です。 絶対剛体の回転運動中、その点は平行平面上に位置する円を描きます。 すべての円の中心は、円の平面に垂直な同じ直線上にあり、回転軸と呼ばれます。 回転軸は本体の内側または外側に配置できます。 特定の基準系の回転軸は、可動または固定のいずれかになります。 たとえば、地球に関連付けられた基準系では、発電所の発電機ローターの回転軸は静止しています。

運動特性:

剛体全体の回転は、角度またはラジアンで測定される角度、角速度 (rad/s で測定)、および角加速度 (測定単位 - rad/s²) によって特徴付けられます。

均一な回転の場合 (T 回転/秒):

回転周波数は、単位時間あたりの本体の回転数です。

回転周期は 1 回転する時間です。 回転周期 T とその周波数は次の関係にあります。

回転軸から距離 R にある点の線速度

物体回転の角速度

力のモーメント (同義語: トルク、 トルク、トルク、トルク）は、半径ベクトル（定義上、回転軸から力の作用点まで引かれます）とこの力のベクトルのベクトル積に等しいベクトル物理量です。 固体に対する力の回転作用を特徴付けます。

力のモーメントはニュートンメートルで測定されます。 1 Nm は、長さ 1 m のレバーに 1 N の力がかかり、レバーの端に垂直にかかる力のモーメントです。

角運動量（運動量、角運動量、軌道運動量、角運動量）は、回転運動の量を特徴付けます。 回転する質量、回転軸に対して質量がどのように分布するか、および回転が発生する速度によって決まる量。 閉ループシステムの角運動量は保存されます

角運動量保存則（角運動量保存則）は、基本的な保存則の一つである。 これは、物体の閉じたシステムの選択された軸に対するすべての角運動量のベクトル合計を通じて数学的に表現され、システムが外力によって作用されるまで一定のままです。 これによれば、どの座標系においても閉じた系の角運動量は時間とともに変化しない。

角運動量保存則は、回転に対する空間の等方性を表したものです。

16. 回転運動の力学方程式。 慣性モーメント。

素材点の回転運動の力学の基本方程式は、固定軸の周りを回転する際の点の角加速度がトルクに比例し、慣性モーメントに反比例するというものです。

M = E*J または E = M/J

結果の式をニュートンの第 2 法則と並進法則と比較すると、慣性モーメント J が回転運動における物体の慣性の尺度であることがわかります。 質量と同様に、量も加算されます。

慣性モーメントはスカラー (一般にテンソル) 物理量であり、物体の質量が並進運動における慣性の尺度であるのと同様に、軸を中心とした回転運動における慣性の尺度です。 これは、物体内の質量の分布によって特徴付けられます。慣性モーメントは、基本セット (点、線、または平面) までの距離の 2 乗と基本質量の積の合計に等しくなります。

SI 単位: kg m²、指定: I または J。

点の距離が測定される多様体に応じて、いくつかの慣性モーメントが存在します。

慣性モーメントの特性:

1. システムの慣性モーメントは、その部品の慣性モーメントの合計に等しくなります。

2. 物体の慣性モーメントは、その物体に固有の量です。

剛体の慣性モーメントは、ボディ内の質量の分布を特徴付ける量であり、回転運動中のボディの慣性の尺度です。

慣性モーメントの計算式:

シュタイナーの定理:

任意の軸の周りの物体の慣性モーメントは、慣性の中心を通過する平行軸の周りの慣性モーメントに値 m*(R*R) を加算したものに等しくなります。ここで、R は軸間の距離です。

固定軸に対する機械システムの慣性モーメント (「軸慣性モーメント」) は値 Ja です。 合計に等しいシステムの n 個すべての物質点の質量と軸までの距離の 2 乗の積：

物体の軸方向慣性モーメント Ja は、物体の質量が並進運動における慣性の尺度であるのと同様に、軸を中心とした回転運動における物体の慣性の尺度です。

中心慣性モーメント (または点 O 周りの慣性モーメント) は次の量です。

.

トルクの最も適切な定義は、軸、支点、またはピボット点を中心に物体を回転させる力の傾向です。 トルクは、力とモーメントアーム (軸から力の作用線までの垂直距離) を使用するか、慣性モーメントと角加速度を使用して計算できます。

ステップ

力とモーメントのてこを利用する

1. 物体に作用する力とそれに対応する瞬間を決定します。力が問題のモーメントアームに対して垂直でない場合 (つまり、ある角度で作用する場合)、次を使用してその成分を見つける必要がある場合があります。 三角関数、サインやコサインなど。

   • 考慮される力の成分は、等価な垂直力によって異なります。
   • 水平棒をその中心の周りで回転させるには、水平面から 30° の角度で 10 N の力を加える必要があると想像してください。
   • モーメントアームに対して垂直でない力を使用する必要があるため、ロッドを回転させるには力の垂直成分が必要です。
   • したがって、y 成分を考慮するか、F = 10sin30° N を使用する必要があります。

2. モーメント方程式 τ = Fr を使用し、変数を与えられたデータまたは受け取ったデータに置き換えるだけです。

   • 簡単な例: 体重 30 kg の子供がスイング ボードの一端に座っていると想像してください。 ブランコの一辺の長さは1.5mです。
   • スイングの回転軸は中心にあるので、長さを掛ける必要はありません。
   • 質量と加速度を使用して、子供が及ぼす力を決定する必要があります。
   • 質量が与えられているので、それに重力加速度 g (9.81 m/s 2 に等しい) を掛ける必要があります。 したがって、次のようになります。
   • これで、モーメント方程式を使用するために必要なデータがすべて揃いました。

3. 記号 (プラスまたはマイナス) を使用して、瞬間の方向を示します。力が物体を時計回りに回転させる場合、モーメントは負になります。 力が物体を反時計回りに回転させる場合、モーメントは正になります。

   • いくつかの力が加えられた場合、体内のすべてのモーメントを単純に合計します。
   • 各力は異なる回転方向を引き起こす傾向があるため、回転記号を使用して各力の方向を追跡することが重要です。
   • たとえば、直径 0.050 m のホイールのリムに、時計回りに F 1 = 10.0 N、反時計回りに F 2 = 9.0 N の 2 つの力が加えられました。
   • なぜなら 与えられた体– 円、固定軸がその中心です。 直径を除算して半径を取得する必要があります。 半径の大きさがモーメントアームとして機能します。 したがって、半径は 0.025 m となります。
   • 明確にするために、対応する力から生じるモーメントごとに別々の方程式を解くことができます。
   • 力 1 の場合、アクションは時計回りに向けられるため、作成されるモーメントは負になります。
   • 力 2 の場合、アクションは反時計回りに向けられるため、それが生み出す瞬間は正になります。
   • これで、すべてのモーメントを合計して、結果のトルクを取得できます。

   慣性モーメントと角加速度を利用する

   1. 問題を解決するには、物体の慣性モーメントがどのように機能するかを理解する必要があります。物体の慣性モーメントは、回転運動に対する物体の抵抗です。 慣性モーメントは、質量とその分布の性質の両方に依存します。

      • これを明確に理解するには、直径は同じだが質量が異なる 2 つの円柱を想像してください。
      • 両方の円柱を中心軸を中心に回転させる必要があると想像してください。
      • 明らかに、質量が大きいシリンダーは「重い」ため、他のシリンダーよりも回転するのが難しくなります。
      • ここで、直径は異なるが質量は同じ 2 つの円柱を想像してください。 円筒形に見え、異なる質量を持ち、同時に異なる直径を持つようにするには、両方の円筒の形状または質量分布が異なっていなければなりません。
      • 直径が大きいシリンダーは平らな丸いプレートのように見えますが、小さいシリンダーは布地の固体チューブのように見えます。
      • より大きな直径のシリンダーは、より長いトルクアームに打ち勝つためにより多くの力を加える必要があるため、回転がより困難になります。

   2. 慣性モーメントの計算に使用する方程式を選択します。これを行うために使用できる数式がいくつかあります。

      • 最初の方程式は最も単純で、すべての粒子の質量とモーメントアームの合計です。
      • この式は次の目的で使用されます。 マテリアルポイント、または粒子。 理想的な粒子とは、質量はあるが空間を占有しない物体です。
      • 言い換えれば、唯一の 重要な特徴この体は質量です。 そのサイズ、形状、構造を知る必要はありません。
      • 物質粒子の考え方は、計算を簡素化し、理想的かつ理論的なスキームを使用するために物理学で広く使用されています。
      • ここで、中空の円筒や固体の均一な球のような物体を想像してください。 これらのオブジェクトは、明確で定義された形状、サイズ、構造を持っています。
      • したがって、重要な点として考慮することはできません。
      • 幸いなことに、いくつかの一般的なオブジェクトに適用する数式を使用できます。

   3. 慣性モーメントを求めます。トルクの計算を開始するには、慣性モーメントを見つける必要があります。 次の例をガイドとして使用してください。

      • 質量 5.0 kg と 7.0 kg の 2 つの小さな「おもり」が、軽い棒 (質量は無視できます) 上に互いに 4.0 m の距離で取り付けられます。 回転軸はロッドの中心にあります。 ロッドは静止状態から 3.00 秒以内に角速度 30.0 rad/s まで回転します。 発生するトルクを計算します。
      • 回転軸はロッドの中央にあるため、両方の荷重のモーメントアームはその長さの半分、つまり 1 に等しくなります。 2.0メートル。
      • 「荷重」の形状、サイズ、構造が特定されていないため、荷重は物質粒子であると想定できます。
      • 慣性モーメントは次のように計算できます。

   4. 角加速度 α を求めます。角加速度を計算するには、式 α= at/r を使用できます。

      • 最初の公式 α= at/r は、接線方向の加速度と半径が指定されている場合に使用できます。
      • 接線加速度は、運動方向に対して接線方向の加速度です。
      • 湾曲したパスに沿って移動するオブジェクトを想像してください。 接線方向の加速度は、単に経路全体に沿った任意の点における直線加速度です。
      • 2 番目の式の場合、変位、線形速度、線形加速度といった運動学の概念と結び付けることで説明するのが最も簡単です。
      • 変位は物体の移動距離です (SI 単位はメートル、m)。 線速度は、単位時間あたりの変位の変化の指標です (SI 単位 - m/s)。 線加速度は、単位時間あたりの線速度の変化を示す指標です (SI 単位 - m/s 2)。
      • ここで、回転運動におけるこれらの量の類似物を見てみましょう。角変位、θ - 特定の点またはセグメントの回転角度 (SI 単位 - rad)。 角速度、ω – 単位時間当たりの角変位の変化 (SI 単位 – rad/s)。 角加速度、α – 単位時間当たりの角速度の変化 (SI 単位 – rad/s 2)。
      • 例に戻ると、角運動量と時間のデータが与えられました。 回転は静止状態から始まったので、初期角速度は 0 です。方程式を使用して次を求めることができます。

   5. 方程式 τ = Iα を使用してトルクを求めます。変数を前の手順で取得した答えに置き換えるだけです。

      • 「rad」という単位は無次元量とみなされているため、私たちの測定単位には適合しないことに気づくかもしれません。
      • これは、無視して計算を続行できることを意味します。
      • 測定単位を分析するには、角加速度を s -2 で表すことができます。
   • 最初の方法では、物体が円でその回転軸が中心にある場合、力の成分を計算する必要はありません (力が斜めに加えられない限り)。円の接線上、つまり モーメントアームに対して垂直。
   • 回転がどのように起こるかを想像するのが難しい場合は、ペンを使ってタスクを再現してみてください。 より正確に再現するために、回転軸の位置と加える力の方向を忘れずにコピーしてください。